Le nom de Soulaines vient du patronyme latin " Solemnius ", très répandu à l'époque gallo-romaine, et qui était porté par le propriétaire d'un domaine rural qui, sans doute, se trouvait à l'emplacement du village actuel.

Fief et seigneurie relevèrent successivement du château d'Angers et de l'évêché. Ces terres furent acquises en 1688 par François de la Forêt d'Armaillé, baron de Craon et conseiller au Parlement de Paris. Cette famille en conserva la propriété jusqu'en 1789.

A la Révolution, le curé Pierre-Jérôme Chatizel, partisan des idées nouvelles, fut élu député aux États Généraux mais deviendra par la suite un farouche opposant à la Constitution civile du clergé. Une autre figure importante de cette époque, Renée Bordereau, surnommée " Langevin ", participa aux guerres de Vendée aux côtés des Blancs. Le bourg et le château de la Morinière furent incendiés par les troupes républicaines le 22 juillet 1793.

Au début du XIXe siècle, en raison de sa situation au croisement des chemins allant de la Butte d'Erigné à Vihiers, et de Denée à Brissac, le bourg connaît une période florissante, atteignant 851 habitants en 1846. Paysans, vignerons, artisans et commerçants connaissent alors une certaine prospérité. C'est à cette époque que, pour faciliter les liaisons avec les Ponts-de-Cé, une route est aménagée à travers les roches de Rochambeau, d'où les impressionnantes falaises actuelles.

L'ère industrielle entraîne le déclin de la commune, à l'écart des grands axes routiers et non desservie par le chemin de fer. La population diminue. L'électrification de la commune n'est achevée qu'en 1965, deux ans après le réseau de distribution d'eau potable. Commerces et artisans disparaissent peu à peu. La reprise se produit au cours des années 70-80, la commune pouvant offrir des terrains constructibles à proximité d'Angers pour accueillir de nouveaux habitants.