L’histoire ancienne de Soucelles se confond avec celle des Andecaves, tribu gauloise vivant un siècle avant Jésus-Christ au confluent de la Loire et de la Maine. Ils érigèrent menhirs et dolmens, dont Soucelles possède un exemplaire, celui de la Pierre Césée, situé à 2 km à l'est du Bourg, dans les prairies de la Grande Rivière. Un deuxième, moins connu, est situé sur le domaine privé des Foucronnières.

La commune apparaît vers 1040-1047, et s'appelle "Subcidillia". Après plusieurs changements de nom, elle devient "Succella" puis "Soucelles" entre 1238 et 1634.

Des traces datant 1115 mentionnent la présence d'un Geoffroy de Soucelles, qui aurait fondé une chapelle au lieu-dit de la Landes aux Nonains. Ce Geoffroy pourrait bien être le premier seigneur de Soucelles.