Un plessis était autrefois un lieu fortifié, plus exactement un enclos entouré de haies naturelles ou artificielles (une "plesse"). Macé vient du nom latin Mattheus (Matthieu), d'où l'origine du nom de la commune : le Plessis de Matthieu. Le Plessis était en effet la possession de Matthieu 1er du Plessis (1040-1090), fondateur du prieuré, première cellule religieuse d'où est sortie la paroisse, et plus tard la commune.

Le Plessis-Macé, situé sur la partie extrême du massif armoricain, était couvert par la forêt de Longuenée. Le bourg se posa dans l'une de ses vastes clairières. Le fer y a été exploité aux VIIe et VIIIe siècles, apportant une grande activité dans le village de chaudronniers et armuriers qu'était le Plessis à cette époque. Le commerce était facilité par les embarquements à la Roussière, port du Plessis jusqu'au XVIIIe siècle.

Jusqu'en 1789, on parlait de "ville" du Plessis-Macé (agglomération fortifiée, juxtaposée au château féodal d'un seigneur puissant). Matthieu 1er ayant donné sa ville et abandonné ses droits aux moines bénédictins, la ville du Plessis-Macé devint un fief ecclésiastique, soumis à l'autorité exclusive de l'abbé de Saint-Serge d'Angers. Le seigneur était maître dans son château et l'abbé dans sa ville.

Au XIVe siècle, le château fut pris et presque démoli par les Anglais, ainsi que la ville et l'église, lesquels furent abandonnés pendant presque un siècle.

Au XVe siècle, Louis II de Beaumont, sénéchal du Poitou et ami de Louis XI, restaura le château, le prieuré, l'église et la paroisse. La ville du Plessis restera jusqu'à nos jours ce qu'en fit Louis de Beaumont.

En 1789, toutes les traditions et les droits furent anéantis. La ville devint un tout petit bourg dont le château reste la gloire.