
Des traces d'une vie préhistorique, dans la zone du Grand-Claye, puis gallo-romaine, sur le secteur de Mûrs, sont identifiées sur le territoire de Mûrs-Érigné. Au Moyen Âge, le développement de l'agriculture, notamment la vigne (coteaux de l'Aubance), marque l'évolution de la commune. Des petits fiefs et de belles demeures sont édifiés, participant aujourd'hui à l'identité et à l’aspect pittoresque des hameaux qui bordent les cours d’eau de la ville.
En 1793, terrain stratégique de l'époque révolutionnaire, Mûrs et Érigné (nom de la commune) va connaître des épisodes tragiques, dont celui du 26 juillet à la Roche de Mûrs, où 600 à 800 soldats républicains sont massacrés.
Au XIXe siècle, la construction d'axes d'ouvrages routiers et la desserte par le tramway d'Angers en font un secteur résidentiel et un lieu de plaisance ludique pour grand nombre d'Angevins. En 1953, le Conseil d'État accède à la demande de la commune de porter le nom de Mûrs-Érigné.
Durant ces vingt dernières années, les axes de communication, améliorés par la voie rapide, accroissent la démographie de la commune et son activité économique.