Au confluent de la Sarthe et de la Mayenne, le site de Cantenay, du latin "Cantaniacus", paraît avoir été habité dès l’Antiquité, occupé jusqu’au IXe siècle par un important domaine privé avec chapelle. Ce fut bientôt une paroisse dont, jusqu’à la Révolution, le village d’Epinard ne fut qu’une dépendance.

On peut voir encore, en bordure de Sarthe, dans le hameau dit du "Vieux Cantenay", les restes de l’église : la base du clocher du XIe siècle avec chapelle en cul de four, les pans de mur de la nef avec une magnifique fenêtre renaissance du XVIe siècle. L’ancien presbytère, restauré, est actuellement la maison d’habitation d’une propriété privée, "la Hautvraie".

Le nom du site d’Epinard est une déformation du vieux mot français "espinat", c’est-à-dire "buisson d’épines". C’était un lieu de passage grâce à son pont qui subit, au cours des siècles, les hasards des inondations et surtout des guerres. Coupé ou détruit, inlassablement, on le reconstruisit à la demande des marchands de Normandie et du Maine, avec les contributions des villes d’Angers, de Laval et de Château-Gontier. À l’emplacement du pont actuel, sous le Second Empire en 1855, on construisit un pont à plusieurs arches gothiques et à péage (on peut en voir, en mairie, la plaque de bronze commémorative). Ce pont fut détruit en 1940, par l’avancée des troupes allemandes, puis remplacé par un pont provisoire avant d’être définitivement reconstruit en 1950.
Lassés par les crues de la Sarthe, peu à peu, les hommes décidèrent d’habiter plutôt les bords de la Mayenne, aux crues moins dévastatrices. C’est la réunion de l’ancienne paroisse de Cantenay et du bourg d’Epinard avec son pont, son église, sa mairie, ses écoles, qui sera à l’origine de la commune de Cantenay-Epinard.