Sur un site probablement occupé dès l’Âge de pierre, la paroisse d’Avrillé fut créée au XIIe siècle : le comte Foulque le Jeune fait alors don de terres à l’abbesse du Ronceray, qui fonde un bourg sur la partie avrillaise de ce domaine, où une église dédiée à saint Gilles est ensuite édifiée.

Sous l’Ancien Régime, les terres se partagent entre plusieurs seigneuries : La Perrière , Les Raffoux, L’Adézière. À l’aube de la Révolution, la paroisse d’Avrillé a les mêmes limites que la commune actuelle. Le village se situe à l’emplacement du bourg actuel, le long de la "Route Royale" pavée.

Pendant la révolution, tous les domaines appartenant aux religieux de la Haye, devenus biens nationaux, sont vendus aux enchères. Ces lieux seront le théâtre de massacres de catholiques réfractaires et de Vendéens (actuel Champ des martyrs). En décembre 1791, François-René Coué, député aux Etats Généraux, est élu maire. C’est le premier maire d’Avrillé.

Au début du XIXe siècle, Avrillé est une commune rurale dont la population est plutôt pauvre. Les ardoisières d’Avrillé qui, dès le XIIe siècle, furent les premières à être exploitées en Anjou, sont progressivement industrialisées. De 1819 à 1847, ce sont des carrières à ciel ouvert (carrière de la Désirée, actuel emplacement du Lac Bleu).

 
À la fin de la Seconde Guerre mondiale, en juin 1944, l’aérodrome et le quartier du Bois du Roy souffrent des bombardements américains visant les stukas (petits chasseurs bombardiers allemands) basés au champ d’aviation et les installations de la Kriegsmarine.

En 1947, avec ses 1 604 habitants, Avrillé n’est qu’une simple bourgade de la banlieue angevine. Les années 50 et 60 sont celles du grand démarrage d’Avrillé. L’urbanisation s’accélère, la population triple, l’adduction d’eau est réalisée.

De nos jours, le petit bourg pauvre est devenu une agréable ville résidentielle. En ce début de XXIe siècle, Avrillé est la quatrième ville du département.

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