Au confluent de la Loire et de la Maine, Angers est fondée au début de notre ère sous le nom de Juliomagus (« le marché de César »). Après les grandes invasions du IIIe siècle, elle prend le nom de ses habitants, les Andecaves, pour devenir Andecavis, origine de son nom actuel.

La ville se développe aux XIe et XIIe siècles grâce à ses comtes. À la cité gallo-romaine succède un grand centre politique et artistique de "l’empire" des comtes Plantagenêt, allant de l’Aquitaine à l’Angleterre. Foulques Nerra (987-1040) fonde les abbayes Saint-Nicolas et du Ronceray, à l'origine du quartier de la rive droite de la Maine : la Doutre. Le comte Henri II Plantagenêt (1151-1189), devenu roi d'Angleterre en 1154, favorise la fondation de l'hôpital Saint-Jean, qui reste l'ensemble hospitalier médiéval le plus remarquable de France.

En 1206, Angers est conquise par Philippe Auguste. Son petit-fils, Saint Louis, y fait élever à partir de 1230 la plus puissante forteresse de l'Ouest et donne l'Anjou en apanage à son frère Charles Ier. Deux brillantes dynasties de comtes, puis de ducs, se succèdent. Louis Ier, en 1373, commande la grande tapisserie de l'Apocalypse de saint Jean et organise l'Université. À la mort du "bon roi René", en 1480, l'Anjou revient à la couronne royale, mais dès 1475, Louis XI avait accordé à Angers une municipalité élue.
Capitale administrative et culturelle, partageant son activité entre textile et exploitation de l'ardoise, la ville est tirée d'une vie paisible par la Révolution et l'Empire. La démolition des fortifications, remplacées par une ceinture de boulevards, engendre un nouvel urbanisme. Entre 1820 et 1880 se forge le visage actuel du centre-ville : ponts, théâtre, jardin du Mail, palais de justice...

Depuis 1950, l'essor reprend à grand rythme, mais de façon harmonieuse, préservant sur un territoire de 4 381 hectares un très agréable environnement, remarquable par son site d’acropole dominant la Maine.